LegoRobot()

addPart(part)

Ajoute un composant (capteur, moteur ou châssis) au robot

clearDisplay()

Réinitialise l’écran [mode simulation: barre d’état]

drawString(text, x, y)

Écrit le texte text à la position x, y [Mode simulation : dans la barre d’état, (x, y) est dans ce cas ignoré]

isEnterHit()

Indique True si le bouton ESCAPE de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche Esc]

isLeftHit()

Indique True si le bouton LEFT de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche directionnelle gauche]

isRightHit()

Indique True si le bouton RIGHT de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche directionnelle droite]

isUpHit()

Indique True si le bouton UP de la brique était pressé [Sur le NXT et en mode simulation : correspond à la touche directionnelle haut]

playTone(frequency, duration)

Joue un son de fréquence frequency (en Hz) et de durée duration (ms) [Simulation mode: non disponible]

setVolume(volume)

Règle le volume pour la restitution des sons (Compris entre 0 et 100)

setLED(pattern)

Ajuste les LEDS du EV3: 0: éteint, 1: vert, 2: rouge, 3: rouge brillant, 4: vert clignotant, 5: rouge clignotant, 6: rouge brillant clignotant, 7: double clignotement vert, 8: double clignotement rouge, 9: double clignotement rouge brillant

exit()

Arrête le robot et termine la connexion

isConnected()

Indique True si la connexion est établie ou si la fenêtre de simulation n'est pas fermée

reset()

En mode simulation : place le robot dans la position / direction de départ

Gear()

Génère un objet Gear modélisant un châssis équipé d’un essieu constitué de deux moteurs synchronisés connectés sur les ports A et B

backward()

Fait rouler le châssis en arrière (méthode non bloquante)

backward(ms)

Roule en arrière pendant l’intervalle de temps ms (méthode bloquante)

isMoving()

Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante)

forward()

Fait avancer le châssis (méthode non bloquante)

forward(ms)

Fait avancer le châssis pendant l’intervalle de temps indiqué par ms (méthode bloquante)

left()

Tourne à gauche (méthode non bloquante)

left(ms)

Tourne à gauche pendant ms millisecondes (méthode bloquante)

leftArc(radius)

Tourne à gauche en formant un arc de cercle de rayon radius (méthode non bloquante)

leftArc(radius, ms)

Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante)

right()

Tourne à droite (méthode non bloquante)

right(ms)

Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante)

rightArc(radius)

Tourne à droite en formant un arc de cercle de rayon radius (méthode non bloquante)

rightArc(radius, ms)

Idem, en tournant pendant ms millisecondes (méthode bloquante)

setSpeed(speed)

Règle la vitesse du robot

stop()

Arrête le châssis / l’essieu

TurtleRobot()

Génère un objet TurtleRobot modélisant un robot ayant un comportement de tortue. Le robot doit être équipé d’un châssis monté sur un essieu entraîné par les moteurs connectés aux ports A et B

backward()

Recule (méthode non bloquante)

backward(step)

Recule du nombre de pas spécifié (méthode bloquante)

forward()

Avance (méthode non bloquante)

forward(step)

Avance du nombre de pas spécifié (méthode bloquante)

left()

Tourne à gauche (méthode non bloquante)

left(angle)

Tourne à gauche (méthode non bloquante)

right()

Tourne à droite (méthode non bloquante)

right(angle)

Tourne à droite de l’angle angle (méthode bloquante)

setTurtleSpeed(speed)

Règle la vitesse du châssis à speed

Motor(MotorPort.port)

Génère un objet Motor modélisant un moteur virtuel branché sur le port moteur A, B, C, ou D

backward()

Fait tourner les moteurs à l’envers

forward()

Fait tourner les moteurs à l’endroit

setSpeed(speed)

Règle la vitesse du moteur

isMoving()

Retourne True si le moteur est en rotation

stop()

Arrête le moteur

LichtSensor(SensorPort.port)

Génère un objet LightSensor modélisant un capteur optique (photosensible) branché sur le port S1, S2, S3, ou S4

LightSensor(SensorPort.port,
dark = onDark)

Enregistre la fonction de rappel onDark

LightSensor(SensorPort.port,
bright = onBright)

Enregistre la fonction de rappel onBright

activate(True)

Active la LED du capteur photosensible, ce qui est nécessaire pour mesurer l’intensité lumineuse diffusée par une surface au sol (uniquement sur la brique NXT)

activate(False)

Désactive laLED du capteur photosensible

getValue()

Indique la valeur lue par le capteur photosensible (nombre entre 0 et 1000)

setTriggerLevel(level)

Ajuste le seuil de déclenchement

ColorSensor(SensorPort.port)

Génère un objet ColorSensor modélisant un capteur de couleurs branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4

getColor()

Retourne la couleur mesurée par le capteur sous forme d’un objet Color possédant les méthodes getRed(), getGreen() et getBlue() permettant d’obtenir les composantes RVB comprises entre 0 et 255.

getColorID()

Retourne l’identifiant de la couleur actuellement mesurée : 0: indefini, 1: noir, 2: bleu, 3:vert, 4: jaune, 5: rouge, 6: blanc

getColorStr()

Retourne la couleur mesurée par une chaine de caractères (BLACK, BLUE, GREEN, YELLOW, RED, WHITE ou UNDEFINED)

getLightValue()

Retourne la luminosité de la couleur mesurée selon le modèle TSL = Teinte, Saturation, Lumière, (HSG = Hue, Saturation, Lightness)

TouchSensor(SensorPort.port)

Génère un objet TouchSensor modélisant un capteur tactile branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4

TouchSensor(SensorPort.port, pressed = onPressed, released = onReleased)

Idem, en rattachant les gestionnaires d’événements onPressed(port), onReleased(port)

isPressed()

Retourne True si le capteur tactile est enfoncé

SoundSensor(SensorPort.port)

Génère un objet SoundSensor modélisant un capteur sonore branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4.Pour EV3 utiliser le capteur type NXT: NxtSoundSensor(SensorPort.port)

getValue()

Retourne le niveau sonore mesuré

setTriggerLevel(level)

Règle le seuil de déclenchement pour les événements

UltrasonicSensor(SensorPort.port)

Génère un objet UltrasonicSensor modélisant un capteur ultrasonique branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4

getDistance()

Retourne la distance mesurée par le capteur en [cm]. Retourne 255 si la mesure échoue (aucune cible)

setTriggerLevel(level)

Règle le seuil de déclenchement (valeur par défaut : 10)

far(port, level), near(port, level)

Paramètres nommés du constructeur UltrasonicSensor permettant d’enregistrer un gestionnaire d’événements (fonction de rappel). La fonction de rappel far = onFar est déclenchée lorsque la distance passe au-dessus du seuil de déclenchement et near = onNear lorsqu’elle passe au-dessous du seuil

setProximityCircleColor(color)

En mode simulation : Règle la couleur du cercle de proximité

setMeshTriangleColor(color)

En mode simulation : Règle la couleur des triangles de maillage (mesh)

eraseBeamArea()

En mode simulation : Efface le cône de détection de l’écran

Génère un objet GyroRateSensor branché sur un des ports S1, S2, S3, S4

Génère un objet GyroAngleSensor branché sur un des ports S1, S2, S3, S4

IRRemoteSensor(SensorPort.port)

Génère un objet IRRemoteSensor modélisant un capteur infrarouge branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4

getCommand()

Retourne l’ID de la commande courante : 0:Rien, 1:Supérieur-gauche, 2: Inférieur-droit, 3:Supérieur-droit, 4:inférieur-droit, 5:Supérieur-gauche&supérieur-droit, 6:Supérieur-gauche&inférieur-droit, 7:inférieur-gauche&supérieur-droit, 8:inférieur-gauche&inférieur-droit, 9:Bouton-central, 10:inférieur-gauche&supérieur-gauche, 11:Supérieur-droit&inférieur-droit. Le canal est sélectionné par le slider rouge. 1=position supérieure, 4= position inférieure. Cela correspond au numéro de port sur lequel est attaché le capteur

actionPerformed(port, command)

Paramètres nommés du constructeur UltrasonicSensor permettant d’enregistrer un gestionnaire d’événements onActionPerformed (fonction de rappel)

IRSeekSensor(SensorPort.port)

Génère un objet IRSeekSensor modélisant un capteur infrarouge de recherche branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4. La source IR active de la télécommande doit être activée (bouton central de la télécommande)

v = getValue()

v.bearing spécifie la direction (-12..12) et v.distance la distance (en cm) à la source IR.

IRDistanceSensor(SensorPort.port)

Génère un objet IRDistanceSensor modélisant un capteur infrarouge de mesure de distances branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4. La cible doit être en mesure de réfléchir le rayonnement IR

getDistance()

Retourne la distance (en cm) à la cible

TemperatureSensor(SensorPort.port)

Génère un objet TemperatureSensor modélisant un capteur de température (thermomètre) branché sur un des ports S1, S2, S3, ou S4. Modèle de capteur NXT géré : Temperature Sensor 9749

getTemperature()

Retourne la température en degrés Celsius comprise entre -55 et 128

ArduinoLink(SensorPort.port)

Crée un objet ArduinoLink modélisant un maître I2C permettant une connexion à une carte de développement Arduino sur un des ports S1, S2, S3, ou S4

getReply(request, reply)

Envoie la requête (nombre entier entre 0 et 255) vers l’Arduino et retourne la réponse en modifiant directement la liste reply comportant au maximum 16 nombres entiers compris entre 0 et 255

getReplyInt(request)

Idem, mais en fournissant la réponse sous la forme de la valeur de retour (nombre entier 0 et 255).

getReplyString(request)

Idem, mais en fournissant la réponse sous la forme de la valeur de retour (chaîne de caractères de longueur maximale 15).

writeDigital(out)

returns the current value of channel 0..3 (0..255 for single ended, -128..127 for differential). (Only for PCF8591)